Nûçe

DSPOWER di sala 2013-an de dest pê kir û hilberînerek e ku li ser lêkolîn û pêşkeftin, çêkirin û perwerdehiyê ji bo servoyên robotan disekine,servoyên robotên jîr, servoyên dronan, û aksesûarên têkildar.

Ji damezrandina xwe ve, me bal kişandiye ser hewcedariyên robot û servoyên dronan, û berhemên servo yên minasib ji bo bikarhênerên robotan sêwirandin û pêşxistine.

Îro, em ê çareseriyên xwe yên li ser milê robotîk parve bikin.

Destê robotîk kontrola tevgerê pêk tîne, mîna ku giyanek têxe nav îskeleta wê ya pola, û servo fermandarek pir rast e. Di atolyeya R&D ya DSPOWER de, em her roj dikarin bibînin ku ew pêkhate ji nexşeyan vediguherin reqasên mekanîkî yên zindî.

Îro, ez dixwazim ji we re vebêjim ka servo çawa dihêle ku milê robotîk bi qasî destê mirovî bi nermî bixebite, ku hem gerîdeyên rast ên ku bi hev re têkildar in û hem jî plansaziyek jîr vedihewîne.

Çawa Servoyek Goşeya Milê Robotîk Kontrol Dike

Servo pergaleke bersivdayînê ya pir jîr vedihewîne. Potansiyometreyek pozîsyona şafta derketinê di wextê rast de piştî wergirtina sînyala kontrolê dişopîne. Piştî berawirdkirina vê pozîsyonê bi pozîsyona hedef re, ew tavilê zivirîna motorê diguhezîne.

Ev dişibihe destdana tiştekî bi destê xwe dema ku çavên xwe diparêzin, ku tiliyên we bi berdewamî guhertinên piçûk dikin heta ku pozîsyona rast were bidestxistin. Servoya ku me bi baldarî ji bo robotên paqijkirinê sêwirandiye ragihandina rêzî ya TTL bikar tîne, ku dihêle ku her movik daneyên pozîsyonê bi serbixwe ragihîne.Ev yek piştrast dike ku dema milê robot di goşeya pêşwextkirî de bimîne, xeletî ji 0,5 pileyan kêmtir be.

Di sepanên pratîkî de, divê her movikek di destê robotîk de di goşeyên cûda de hevrêz bibe. Mînakî, dema ku qedehek xwar tê girtin, servoya destan divê xwarbûna 15 pileyan telafî bike, di heman demê de servoya milê 30 pileyan piştgirîyê diparêze.

Ev hevrêziya pir-goşeyî hewce dike ku servo zû bersiv bidin. Em sîstemek gerîdeyên metalî bikar tînin ku dikare di bin 85 kgf.cm torkê de jî aramiya pozîsyonê biparêze, mîna zêdekirina masûlkeyên berxwedêr ên westandinê li milê robotîk.

Çima pêwîst e ku gelek servo bi hev re bixebitin?

Servoyek tenê dikare lêdanên hêsan pêk bîne, lê divê destek robotîk bi şiyana herî bilind a destê mirov bixebite. Xeyal bikin ku hûn pênûsek digirin û dinivîsin; ev çalakî tevgera hevrêz a lepik, çok û mil hewce dike.

Di paqijkera robotîk a pênc eksenî de ku ji hêla hevkarê me ve hatî pêşve xistin, servoyên movikan ên qonaxa pêşiyê barê hildigirin, servoyên movikan ên qonaxa navîn tevgera dirêjkirinê kontrol dikin, û servoyên qonaxa dawîn tevgerên nazik pêk tînin. Ev dabeşkirina kar mîna ansambla orkestraya senfonîk di navbera amûrên cuda de ye.

Di sîstemeke pir-servo de, kontrola demjimêrê bi taybetî girîng e. Carekê me bûyerek hebû ku destê robotîk dema ku hêkek digirt lerizî. Paşê me kifş kir ku ev ji ber derengketina 10 mîlîçirkeyan di bersiva servoyên dest û tiliyan de bû. Bi baştirkirina belavkirina sînyala PWM-ê, me karî senkronîzasyona bêkêmasî ya hemî servoyan bi dest bixin, mîna koroyek perwerdekirî. Naha, ev sîstem dikare hêkek xav bi nermî bigire bêyî ku wê bişkîne.

Torka servo çawa bandorê li ser milê robotîk dike?

Ev dişibihe hesta lerizîna destê mirovekî.

Lêbelê, torka bilindtir ne her gav çêtir e. Torka zêde xerckirina enerjiyê zêde dike û di heman demê de dikare bibe sedema avahiyên giran. Servoyên ku me ji bo robotên sermaseyê sêwirandine dikarinbi torka 6.3 kgf.cm operasyonên herî nazik bi dest bixinKilît ew e ku torka li gorî hewcedariyên barê milê robotîk were hevber kirin, mîna ku dema ku motorek otomobîlek tê hilbijartin, hûn ne hewce ne ku her gav li dû hêza herî zêde ya hespê bigerin.

Meriv Çawa Modelek Servo ya Armê Robotîk Hildibijêre

Dema ku hûn modelek servo hildibijêrin, senaryoya xebitandina robotê li ber çavan bigirin. Ji bo sepanên ku destpêk û rawestandinên pir caran hewce dikin, servoyek dîjîtal bi fonksiyona frenê tê pêşniyar kirin. Dozek xerîdar a ku me pê re rû bi rû ma xeta hilberînê ya otomatîk bû ku pêdivî bimilê robotê ji bo bidestxistina 20 rawestgehên rast di hûrdemê deServoyên analog ên kevneşopî dê ji xeletiyên berhevkirî cefayê bikşînin, lê servoyên dîjîtal, bi rêjeya nûvekirina xwe ya bilindtir, vê pirsgirêkê bi rengek bêkêmasî çareser dikin.

Lihevhatina pîvanan jî pir girîng e. Berê, hin xerîdaran servoyên standard di nav destên robotîk ên kompakt de bi cih dikirin, ku di encamê de belavbûna germê nebaş bû. Piştre me servoyek girtinê ya 26 mm ya bi taybetî hatî çêkirin pêşxist, ku %40 piçûktir e dema ku torka 3 kg·cm diparêze. Ew mîna dirûtina cil û bergan ji bo destek robotîk e - ew hewce ye ku rê bide tevgera azad bêyî ku pir fireh be.

Cûdahiyên di navbera protokolên kontrola servo de çi ne?

Protokola PWM, dişibihe rêberek lêdan-lêdanê, fermanan bi rêya firehiya pulsê dişîne, lê protokola rêzefîlm a TTL, mîna axaftinekê, dikare parametreyên tevlihevtir bişîne. Di laboratûara DSPOWER de, em pir caran van her du protokolan berawird dikin.

PWM ji bo kontrola sade ya xal bi xal minasib e, wek vêxistin an girtina çirayekê, dema kuTTL dikare di heman demê de gelek îşaretên bersivê bistîne, wek cî, germahî, û herikîn.

Niha, her ku diçe bêtir destên robotîk protokolên hîbrîd, wekî projeya me ya destê robotîk a biyonîk, bikar tînin. Tevgerên bingehîn kontrola PWM bikar tînin da ku performansa dem rast misoger bikin, di heman demê de mîhengkirina hûrgulî bi TTL parametreyên berfireh dişîne.

Ev mîna ajotina otomobîlekê ye, ku hûn hewce ne ku pedalan bikar bînin da ku leza kontrol bikin û dashboardê jî bikar bînin da ku rewşê bişopînin. Ev mîhenga nerm dihêle ku destên robotîk xwe li gorî jîngehên xebatê yên her ku diçe tevlihevtir biguncînin.

Meriv Çawa Rastbûna Kontrola Servo Baştir Dike

Baştirkirina rastbûnê hem alavên elektronîkî û hem jî nermalavê hewce dike. Di alavên elektronîkî de, em ji bo kêmkirina paşveçûna veguhestinê gerîdeyên makînekirî yên bi duristî yên 0.1 mm bikar tînin. Xerîdarek ragihandlerizînek domdar a 2 mm li dawiya milê robotîkPiştî lêkolînê, me dît ku ev ji ber paşveçûna girêdana gerîdeyê çêbûye.

Bi guhertina gerokan bi avahiyek gerok a helîkal, pirsgirêk çareser bû. Ev dişibihe mekanîzma saetê: rastbûna her gerokê bandorê li ser demjimêra giştî dike.

Nermalav jî bi heman awayî girîng e. Sîstema me ya dijî-lerizînê bêçalakiya tevgera milê robotîk pêşbînî dike û pêşwext telafî dike. Mînakî, di dema rawestandineke awarte de, ew sînyalek berevajî ya mîhengkirina baş çêdike da ku zêdebûna ji ber bêçalakiyê ji holê rake, mîna ku ajokarekî xwedî ezmûn bi nermî pedala firnê dixe da ku rawestaneke nerm û bê asteng misoger bike.