Nûçe

Ji bo ku destekî robotîk bikaribe bi awayekî nerm tevbigere û tiştan bi awayekî rast bigire, mifteya sereke ew e ku her yek ji movikan bi awayekî rast were kontrolkirin. Ev tam cihê ku motorên servo rola xwe dilîzin e. Wekî pêkhateya ajotina bingehîn a destê robotîk, motora servo sînyalên elektrîkê vediguherîne tevgera goşeyî ya rast, bi vî awayî cihgirtin û kontrola destê robotîk pêk tîne.

Fêmkirina ka motorên servo çawa destên robotîk kontrol dikin gaveke girîng e di cîhana sêwirandin û çêkirina robotan de.

Prensîba bingehîn a kontrola servo motorê ya destê robotîk çi ye?

Motora servo motorek DC ya biçûk, komek gerok û potansiyometreyek bersiva pozîsyonê dihewîne. Dema ku hûn sînyalek kontrolê dişînin, devreya kontrolê wê sînyalê bi goşeya herikê ya ku ji hêla potansiyometreyê ve tê dayîn re berawird dike.

Eger nelihevhatinek hebe, motor dest pê dike, bi karanîna seta gerokê leza xwe kêm dike û torkê zêde dike, dibe sedema ku şafta derketinê bizivire heta ku bigihîje pozîsyona diyarkirî û raweste. Ev pergala kontrola çerxa girtî rastbûna kontrola goşeyê misoger dike.

Ji bo destên robotîk,her gewrek bi servoyek ve hatî çêkirinBi hevrêzkirina goşeyên zivirîna gelek motorên servo, bandora dawî ya milê robotîk dikare rêgehek pêşwext diyarkirî di fezayê de bişopîne.

Bo nimûne, ji bo ku destekî robotîk ê sê pileya azadiyê fîncanek ku li ser maseyekê hatiye danîn hilde, divê motorên servo yên movikan mil, çok û destan bi hev re bixebitin da ku rêze guhertinên goşeyê yên berdewam hesab bikin û pêk bînin.

Çima motorên servo ji bo kontrola milê robotîk guncaw in?

Servo xwedî avantajeke girîng in: entegrasyona bilind. Ew motor, mekanîzmaya kêmkirinê û devreyên kontrolê hemî di hundirê xaniyek kompakt de bicîh dikin, û çareseriyek "plug and play" pêşkêşî pêşdebiran dikin.

Hilberînerên destên robotîkne hewce ye ku motor û ajokaran ji hev cuda bikirin, û ne hewce ye ku ew mîhengkirina parametreyên PID-ê yên tevlihev bikin. Ev yek astengiya ketina milên robotîk bi girîngî kêm dike û çerxa pêşveçûnê kurt dike.

Torka sekinandinê ya ku ji hêla motora servo ve tê peyda kirin ji bo milê robotîk pir girîng e. Dema ku milê robotîk bigihîje pozîsyona hedef, her çend ji hêla hêzên derveyî ve were asteng kirin jî, motora servo dê berdewam bike ku hêzê peyda bike da ku goşeyê biparêze û bi vî rengî astek diyarkirî ya "hêza girtinê" nîşan bide.

Ev taybetmendî dihêle ku milê robotîk tiştan di rewşek sabît de bigire an jî dema ku pevçûnek sivik lê were, bi hêsanî ji pozîsyona pêşwext dûr nekeve.

Meriv Çawa Modela Servo ya Rast Ji Bo Armek Robotîk Hildibijêre

Dema hilbijartina motorekî servo, tork û leza du parametreyên herî girîng in. Tork "hêza" motorê servo diyar dike, û dihêle ku ew li hember torka ku ji hêla giraniya girêdanên milê robotîk û bar ve tê hilberandin, ser bikeve. Rêbazek texmînkirinê ya hêsan ew e ku torka pêwîst ji bo girêdanê divê herî kêm 1,5 carî torka ku ji hêla girêdan û bar ve tê hilberandin be.

Leza bandorê li ser nermbûna tevgerên destê robotîk dike; her ku nirx nizmtir be, wek 0.1 saniye/60°, tevger zûtir dibe.

Ji bo projeyên destên robotîk ên perwerdehî an jî sermaseyê, hevparServoya DS-R003BModela motorê pir caran xalek destpêkek baş e ku bi bandoriya lêçûnek hêja ye.

Formata taybetî ya sînyala kontrola motorê servo çi ye?

Servo bi berfirehî sînyalên PWM (Modulasyona Firehiya Pulsê) ji bo kontrolê bi kar tînin. Pulsa kontrolê ne bi asta voltaja, lê bi dirêjahiya wê ve tê destnîşankirin. Demjimêra pulsa kontrolê ya standard bi gelemperî 20 milîçirke ye.

Di vê heyamê de, dema sînyala asta bilind di navbera 0.5 û 2.5 mîlîçirkeyan de diguhere. Ev firehiya pulsê rasterast bi cihguherîna goşeyî ya şafta derketinê ji 0° heta 180° re têkildar e.

Bi taybetî, firehiya pulsê ya 0.5ms bi gelemperî li gorî pozîsyona 0°, 1.5ms li gorî pozîsyona bêalî ya 90°, û 2.5ms li gorî pozîsyona 180° ye. Ji bo çêkirina vê şêweya pêlê ya pulsê bi firehiyek diyarkirî, divê hûn portên I/O yên mîkrokontrolker bikar bînin.

Meriv çawa tevgera hevrêzkirî ya destekî robotîk bername dike?

Aliyê herî girîng ê bikaranîna bernamekirinê ji bo kontrolkirina destekî robotîk ê pir-asta azadiyê di hesabên kînematîkî de ye. Pêdivî ye ku hûn têkiliyek nexşekirinê ji "cîhê hevbeş" berbi "cîhê Kartezyen" saz bikin.

Bi mînaka tevgera xêzikî ya bandora dawiya milê robotîk, hûn hewce ne ku vê rêya rast di rêça berevajî de hesab bikin, û wê veguherînin rêzek goşeyan ku bi demê re ji bo her servoya movikan diguherin.

Di bernamekirina rastîn de, hûn pêşîrêgeha xwestî ya bandorkerê dawiya milê robotîk plan bikinDûvre, bi karanîna kînematika berevajî, hûn goşeya hedefê ya ku divê her servo di wextê rast de lê bizivire hesab dikin.

Paşê panela kontrolê sînyalên PWM-ê yên têkildar bi rêzê ji her servo re dişîne, da ku ew bi hevdemî an jî bi rêzê bigihîjin pozîsyonên xwe yên diyarkirî. Ev tevgerên tevlihev ên nerm û hevrêz pêk tîne.

Pirsgirêkên Hevpar Dema Çêkirina Destekî Robotîk ê Servo Mountkirî

Ji bo destpêkan, pirsgirêka herî gelemper ew e ku movikanên milê robotîk dikarin bilerizin an jî bi rastî negihîjin cihên xwe. Ev bi gelemperî ji ber kêmbûna dabînkirina hêzê çêdibe. Dema ku gelek servo di heman demê de dixebitin, kişandina ceyranê pir zêde ye, ku porta USB-ya komputerê an pakêtek bataryayê ya sade nikare vê yekê pêk bîne, û dibe sedema daketinek voltaja tûj.

Çareserî ew e ku dabînkerê hêzê yê cuda û rêkûpêk bi hêza têrker were bikar anîn, û kapasîtatorek bi kapasîteya mezin paralel bi xeta hêzê ya her servoyê re were zêdekirin da ku daxwaza herikê tampon bike.

Nebûna hişkbûna mekanîkî ya têrker ku dibe sedema komkirina pir teng pirsgirêkek din a hevpar e. Lerizîna avahîsaziyê dê torka servoyê winda bike, di heman demê de komkirina pir teng dê berxwedana sürtûnê zêde bike. Her du rewş jî dikarin bibin sedema pozîsyona nerast a servoyê û heta germbûna zêde.

Piştrast bike ku parçeyên destê robotîk bi awayekî rast hatine çêkirin, bi ewlehî ve girêdayî ne, ûplakayên ajokera servo bi rêkûpêk bêyî şemitandinê têne saz kirinZêdekirina derengketinên tevgerê yên guncaw di kodê de dikare pêşî li lerizîna servo ya ji ber zêdegavtinê bigire.