Nûçe

Motora servo ya DSpower bi gelemperî bi rêya Modulasyona Firehiya Pulsê (PWM) tê kontrol kirin. Ev rêbaza kontrolê dihêle hûn şafta derketinê ya servoyê bi guhertina firehiya pulsên elektrîkê yên ku ji servoyê re têne şandin bi awayekî rast bicîh bikin. Li vir çawa dixebite:

Modulasyona Firehiya Pulsê (PWM): PWM teknîkek e ku tê de şandina rêze pulsên elektrîkê bi frekanseke diyarkirî heye. Parametreya sereke firehî an jî dirêjahiya her pulsê ye, ku bi gelemperî bi mîkroçirkeyan (µs) tê pîvandin.

Cihê Navendî: Di servoyek tîpîk de, pulseke nêzîkî 1.5 milîçirkeyan (ms) cihê navendî nîşan dide. Ev tê vê wateyê ku şafta derketinê ya servoyê dê li xala xwe ya navîn be.

Kontrola Rêberiyê: Ji bo kontrolkirina alîya ku servo tê de dizivire, hûn dikarin firehiya pulsê rast bikin. Mînakî:

Lêdana kêmtir ji 1.5 ms (mînak, 1.0 ms) dê bibe sedema ku servo ber bi yek alî ve bizivire.
Lêdana ji 1.5 ms (mînak, 2.0 ms) mezintir dê bibe sedema ku servo ber bi aliyê berevajî ve bizivire.
Kontrola Pozîsyonê: Firehiya pulsa taybetî rasterast bi pozîsyona servo re têkildar e. Bo nimûne:

Pêlbûnek 1.0 ms dibe ku bi -90 pileyan re têkildar be (an jî goşeyek din a taybetî, li gorî taybetmendiyên servoyê).
Pêlbûneke 2.0 ms dibe ku bi +90 pileyan re têkildar be.
Kontrola Berdewam: Bi şandina berdewam a sînyalên PWM-ê li firehiyên pulsên cûda, hûn dikarin servo-yê di nav rêza diyarkirî de li her goşeyek xwestî bizivirînin.

Rêjeya Nûvekirina Servoya DSpower: Leza ku hûn van sînyalên PWM dişînin dikare bandorê li ser leza bersivdayîna servo û tevgera wê bike. Servo bi gelemperî baş bersivê didin sînyalên PWM-ê yên bi frekansên di navbera 50 û 60 Hertz (Hz) de.

Mîkrokontrolker an Ajokara Servo: Ji bo çêkirin û şandina sînyalên PWM bo servo, hûn dikarin mîkrokontrolkerek (wek Arduino) an modulek ajokara servo ya taybet bikar bînin. Ev cîhaz li gorî têketina ku hûn peyda dikin (mînak, goşeya xwestî) û taybetmendiyên servoyê sînyalên PWM yên pêwîst çêdikin.

Li vir mînakek di koda Arduino de heye ku nîşan dide ka hûn çawa dikarin servoyek bi karanîna PWM kontrol bikin:

Di vê mînakê de, tiştekî servo tê afirandin, bi pinekî taybetî ve tê girêdan, û dû re fonksiyona nivîsandinê tê bikar anîn da ku goşeya servoyê were destnîşankirin. Servo li gorî sînyala PWM ya ku ji hêla Arduino ve hatî çêkirin, ber bi wê goşeyê ve diçe.